Квадрокоптер RoboCat (сборка часть 2)

В прошлой части повествование остановилось на установке электроники и том, что нужен разъем для последнего этажа с электроникой.

В качестве разъема использовался сервоудлинитель.

Красный провод это «+», черный «-«, желтый отрезан и не используется. Если подключить разъем обратной стороной, то переплюсовки не произойдет и ничего не сгорит. Конечно, можно убеждать себя, что подключать всегда будешь аккуратно, но всякое бывает. Помнится на заре увлечения авиамоделизмом я переплюсовкой сжег видеопередатчик, теперь страхуюсь.

 

Разъединив разъем можно поднять верзний этаж полностью и получить доступ к приемнику и контроллеру полета.

Кстати, о видеопередатчике, на него установлена антенна типа «клевер».

Клевера по сравнению со штатными «штырями» немного увеличивают дальность полета и весьма сильно улучшают качество картинки.

При этом камера позволяет изменять свой наклон — сейчас она направлена вниз, такое положение ориентировано на высотные неспешные полеты, когда надо видеть – а над чем же пролетаем?

Теперь, легким движением пальца, подправляем положение камеры и можно летать быстро и низко – например, участвовать в Drone Racing.

При желании можно установить сервомашинку и с помощью отдельного канала управлять наклоном камеры прямо в полете.

После фиксации проводов от регуляторов к моторам с помощью стяжек (были выбраны цветные, по цвет обтекателя и стоек), RoboCat готов к настройке полетного контроллера.

Откидываем верхний ярус и подключаем контроллер Naze32 к компьютеру с помощью Micro USB шнурка.

Подключив контроллер к компьютеру настройте его, на текущий момент самая оптимальная инструкция показана на видео ниже.

Я не буду описывать все действия словами, фактически я только повторил показанное на видео.

Добавлю только картинку с настройками PID.

Есть несколько операций которые надо сделать обязательно:
Калибровка гироскопов — кладем на ровную горизонтальную поверхность и нажимаем калибровку в ПО.
Калибровка компаса — нажимаем кнопку и вращаем квадрокоптер по всем осям на 360 градусов.

Внимание! Следующую операцию надо выполнять со снятыми винтами!

Калибровка регуляторов — включаем в CleanFlight моторы, мастер канал ставим на 100%, подключаем аккумулятор, регуляторы пищат, мастер канал опускаем, отключаем аккумулятор.

Еще надо проверить, что режим FailSafe на приемнике (если он есть) настроен на 0% газа, у меня RoboCat чуть не улетел, когда пульт отключился (случайно задел выключатель), а коптер стоял заармленный 🙂

Следующая вещь — это полетные режимы.

На один канал с помощью микшеров можно назначить сколько угодно режимов, используя как один (3-х позиционный — 3 режима), так большее количество переключателей. Так, к примеру 3-х позиционный и 2-х позиционный дают уже 6 полетных режимов.

Для новичка оптимальны два режима:

Angle mode — это стабилизированный режим полета, который не дает вращаться коптеру в любом направлении более чем на 50 градусов. Это означает, что если убрать руки с пульта квадрокоптер будет стараться вернуться в горизонтальное положение, используя показания акселерометров и гироскопа.

Baro — в среднем положении стика газа квадрокоптер будет удерживать высоту по бародатчику.

Есть еще интересный, но неоднозначный.

Autotune — весьма неоднозначный режим, по сути контроллер полета подстраивает значение P в PID под текущую модель и поведение квадрокоптера.

Когда все настроено, можно устанавливать пропеллеры и выходить на полеты.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *